担保公司没与原车主协商为其代偿后,而不是把抵押车折价偿还?

针对您提到的担保公司未与原车主协商代偿后私自过户抵押车并起诉原车主的情况，其行为不合法。
担保公司的上述行为不合法，侵犯了原车主的合法权益并违反法定程序。

1. 若担保公司未经原车主同意擅自代偿：根据担保法律关系，担保公司虽有权在承担担保责任后代位求偿，但代偿行为本身应遵循合理程序，未经协商直接代偿可能构成对原车主权利的不当干预，原车主可主张代偿行为的合理性存疑。
2. 若担保公司私自取出贷款还清证明办理过户：车辆过户需基于合法的所有权转移事由，担保公司仅因代偿行为并不当然取得车辆所有权，其私自获取证明并过户的行为，属于无权处分，该过户行为可能因缺乏合法依据而无效。
3. 若担保公司未先主张实现抵押权而直接起诉原车主：根据《民法典》规定，担保物权人在债务人不履行到期债务时，应先就抵押物优先受偿，担保公司跳过以抵押车折价等实现抵押权的程序直接起诉，违反了担保物权实现的法定顺序。
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您关注的担保公司行为是否合法，可依据《中华人民共和国民法典》相关条款进行分析。
《中华人民共和国民法典》第三百九十四条规定：“为担保债务的履行，债务人或者第三人不转移财产的占有，将该财产抵押给债权人的，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，债权人有权就该财产优先受偿。” 第四百一十条规定：“债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，抵押权人可以与抵押人协议以抵押财产折价或者以拍卖、变卖该抵押财产所得的价款优先受偿……抵押权人与抵押人未就抵押权实现方式达成协议的，抵押权人可以请求人民法院拍卖、变卖抵押财产。”

在您的问题中，担保公司作为抵押权人（或担保人代偿后取得抵押权人地位），在原车主未履行债务时，应先与原车主协商以抵押车折价等方式实现抵押权，而非直接代偿后私自过户。其未协商且未通过法定程序实现抵押权，反而直接起诉原车主，违反了上述法律中抵押权实现应优先就抵押物受偿的规定，故该行为不合法。